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专利名称：一种复杂地形仿人机器人自适应平衡控制方法、装
置和系统
专利类型：发明专利
发明人：刘飞,杨洪勇,赵玫,张淑宁,唐莉,刘慧霞,韩辅君,陈虎,
杨怡泽,李玉玲,刘远山
申请号：CN201811034592.3申请日：20180905公开号：CN108858208A公开日：20181123
摘要：本发明涉及机器人控制领域，具体为一种复杂地形仿人机器人自适应平衡控制方法、装置和系统。所述方法包括建立机器人的连杆模型；计算出相应的落脚点；对机器人关节角度值进行调整；监测机器人质心轨迹，接收陀螺仪传感器数据，判断机器人是否处于平衡状态；当机器人处于非平衡状态时接收关节角度反馈值和陀螺仪传感器数据，对机器人足部运动轨迹进行优化调整；使机器人自适应地进行运动过程中的平衡控制；优化机器人的关节角度值及相应参数，该发明可应用于双足、四足等一类仿人机器人的运动平衡控制，面向应用范围广，可以极大地加强机器人对应用环境的自适应能力，可以有效地减少实际应用过程中的硬件损耗。
申请人：鲁东大学
地址：2000 山东省烟台市芝罘区红旗中路186号
国籍：CN
代理机构：烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：刘志毅
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