穿梭车小结
一、制造厂：
公司（上海市嘉定区）
二、调试人员
金国全：9233
三、组成部分：
穿梭车本体、电池、充电器、遥控手柄
四、电池部分
1、电压DC24V
2、比亚迪公司生产
3、有两组池构成，在设备上并联使用
4、充电一次需8小时左右，可连续使用6小时，每组电池可
充900次，大约寿命为两年。
5、每组电池有四根出线：
⑴两根为电源线，4平方左右，接头为插入式。
⑵另两根为控制线，当电池电压高于某一值时输出一个开关量，用以监控电池状态，0.5平方左右，接头为插入式。
五、遥控器手柄
1、充满一次电，遥控器可用一天半左右
2、每个遥控器可以控制8台小车，将8台小车的ID号输入
到遥控器中，要控制某一台穿梭车，就在遥控器上先选中
这一个小车对应的ID号
3、每个小车，在车头和车尾均有一个信号接收电路，并有一
个蓝色的显示屏（显示小车状态），显示屏的上方小孔处
可以看到这台小车的ID号。
4、遥控器分为手动自动操作
5、手动分为：前进PWD、后退RWD、顶升UPL、落下DWL
在手动模式下，用遥控器中间的四个箭头控制。
6、自动分为：入库STI、理货MPF、先入后出TOC、
出库TKO
⑴入库：在手动模式下，按3次“入库键”，小车执行入
库动作。第一次，进入自动模式；第二次，选
中入库功能；第三次，确认。
⑵出库：在手动模式下，按3次“出库键”，小车执行出
库动作。第一次，进入自动模式；第二次，选
中出库功能；第三次，确认。
⑶整理：将货架上的物料一盘一盘的依次运到出库口
六、穿梭车上电机
有两台DC24V电机，分别控制行走和顶升，顶升机构有一个凸轮控制小车平台的升降，由限位开关控制顶升的位置。
七、穿梭车的控制核心
一只S7-200PLC，CPU的编程号引出来，可以直接连接编程电缆，方便调试。
八、穿梭车上的光电分布及功能
⑴小车顶上四只光电，分别在两个对角线上，作用：取放货
时小车运行到托盘下方，外侧光电露出来，内侧光电遮挡住，利用外侧光电的下降沿来定位。
⑵小车前后（左右）两侧面各有一个激光，分别在两个对角线
①输出信号：4-20MA，大约15米对应20MA
②作用：当小车出入库口运行时，该光电照射到货架两头的档板，当激光测量出距度为1.7米时，小车切换到
低速运行。再利用小车左右两侧的光电照射导板的定位
孔，实现小车定位停止。（此时小车要带着货跑）
⑶小车前后（正）两侧面各有一个激光
①安装角为8度。
②输出信号：4-20MA，大约15米对应20MA
③作用：A、当小车入库运行时，小车带着货物向货架内侧运行，当激光检测到小车离前方托盘1米时，切换到低速运行，同时将编码器清0，重新计数，利用编码器的计数值，进行定位，确保小车上的托盘和前面的托盘保持一个固定的距离。
B、当小车入库运行时，空小车向入库口运行，当激光检测到小车离前方托盘1米时，切换到低速运行。⑷小车左右两侧各有两个光电（漫反）
作用：小车出入库口运行时，小车带着托盘运行，进入减速区后，用小车左右两侧的光电照射货架两侧导板的定位孔进行定位，实现小车准确定位停止。
九、小车安装方向的确定
小车的前后两侧各有一个标牌，标牌A对着入库口，标牌B对着出库口。
