PUMA机器人工作空间-哈工大机器作业

1 坐标系建立：

坐标系可以简化为：

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2 D-H参数表：

PUMA机器人的杆件参数:

d10.6604m，d20.14909m，d40.43307m，d60.05625m，a20.4318m，a30.02032m

关节i 1 2 3 4 5 6

i 90 0 -90 0 0 0 i 0 -90 0 -90 90 -90 ai1 0 0 di 0 运动范围 -160o~160o d20.14909m -225o~45o 0 -45o ~225o a20.4318m a30.02032m d40.43307m -110 o ~170 o 0 0 0 -100 o ~100 o d60.05625m -266 o ~266 o 3 正运动学推导

si0ai1ciscccsdsii1ii1i1ii1由式i1Ti可得： sisi1cisi1ci1dici10001c1s1sc10T110000c3s2T330000100c2001T2s201，0s40c40s20c2001d20001，

s50c5000100001，

0s30a2c40c3003T4s401000100a3c501d44T5s50001，0- 2 -

c605T6s600s60c60010000 01T60T11T22T33T44T55T6

oxoyoz0axayaz0pxpy pz1机械手变换矩阵

nxn0T6ynz0nxc23(c6c5c4c1s6s4c1)s23c6s5c1c6c5s4s1s6c4s1nyc23(c6c5c4s1s6s4s1)s23c6s5s1c6c5s4c1s6c4c1 nzs23(c6c5c4s6s4)c23c6s5oxc23(s6c5c4c1c6s4c1)s23s6s5c1s6c5s4s1c6c4s1oyc23(s6c5c4s1c6s4s1)s23s6s5s1s6s4c5c1c6c4c1 ozs23(s6c5c4s6s4)c23c6s5axc23s5c4c1s23c5c1s5s4s1ayc23s5c4s1s23c5s1s5s4c1 azc23c5s23s5c4pxa3c23c1a2c2c1d4s23c1d2s1pya3c23s1a2c2s1d4s23s1d2c1pzd4c23a3s23a2s2

4 Matlab编程得出工作空间

可以将连杆6的原点做为机器人的动点，连杆6原点相对于坐标系0就是0T6的px、py、pz，已知：

pxa3c23c1a2c2c1d4s23c1d2s1pya3c23s1a2c2s1d4s23s1d2c1 pzd4c23a3s23a2s2Matlab程序如下：

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clc,clear

length2=431.8;length3=20.32; d2=149.09;d4=433.07; a=pi/180;

for a1=-160*a:20*a:160*a for a2=-225*a:20*a:45*a a3=-45*a:20*a:225*a for k=1:length(a3) end end

机器人工作空间——三维空间：

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